Die Residenzstadt Rastatt ist eine der bedeutenden barocken Stadtgründungen des deutschen Südwestens. 1705 bezog Markgraf Ludwig Wilhelm von Baden-Baden (1655-1707) mit seinem Hof das neu erbaute Rastatter Schloss und verlegte damit seine Residenz von Baden-Baden nach Rastatt. Der Rang Rastatts erhöhte sich dadurch von einem Marktflecken zur Residenzstadt. Die ursprüngliche Stadtplanung von Domenico Egidio Rossi mit Schloss, Park und Stadt als eng verbundene Einheit umgeben von einer Festungsanlage zählt zu den stadtbaugeschichtlich wichtigen Beispielen.
Strategische Überlegungen führten 1699 Ludwig Wilhelm zur Entscheidung an Stelle eines zerstörten Marktfleckens, an dem er bereits 1696 ein Jagdschloss begonnen hatte, eine neue Residenz zu erbauen. Die Festung Rastatt sollte seine Markgrafschaft und das Deutsche Reich gegen die Franzosen schützen und war als Eckpfosten eines großen Befestigungssystems geplant.
Ein weiterer Gesichtspunkt der Stadtgründung war der damalige Zeitgeschmack, der die Verlegung der Fürstensitze aus den Bergen in die Ebene forderte, um genügend Platz für weitläufige Schlossanlagen mit unmittelbar daneben liegendem Garten zu erhalten. Da die bisherige Residenz in Baden-Baden 1689 von den Truppen Ludwigs XIV. völlig zerstört worden war, entschied sich der wegen seinen siegreichen Schlachten gegen die Osmanen als Türkenlouis bekannt gewordene Ludwig Wilhelm, den unmodern gewordenen Familiensitz in Baden-Baden nicht mehr aufzubauen und lieber die Weite der Rheinebene für einen Neubau zu nutzen.
Mittelpunkt der Residenzstadt ist das Schloss, eine Dreiflügelanlage mit einem sich zur Stadt hin öffnenden Ehrenhof. Die Stadt ist rasterförmig angelegt. Das Rastersystem wird überlagert von drei Straßen, die in Strahlenform vom Schloss ausgehen und die Stadt eng an das Schloss binden. Auf halber Länge werden diese drei Straßen von einer breiten Querstraße unterbrochen. An dieser liegen sich Rathaus und Stadtkirche gegenüber, das geistliche und weltliche Regiment der Bürger. Bildhafter kann bürgerliche Ordnung und darüber stehender fürstlicher Herrschaftsanspruch kaum gestaltet werden.
Hinter dem Schloss erstreckt sich der Schlossgarten, der zu damaliger Zeit etwa die Hälfte der Fläche innerhalb des Festungsgürtels einnahm. Hier wurden, um der Forderung nach örtlicher Nähe von Schloss und Park zu entsprechen, Aspekte der Verteidigung vernachlässigt.
In westlicher Richtung führt die Mittelachse der Stadt auf das französische Fort Louis jenseits des Rheines. In Gegenrichtung weist die Achse auf die Straße nach Ettlingen mit dem an der Grenze zu Baden-Durlach gelegenen Schloss.
Die Fertigstellung Rastatts war zunächst vom Spanischen Erbfolgekrieg überschattet. Der Ausbau der Festungsanlage wurde aus finanziellen Gründen fallen gelassen. Die Residenz, 1705 bezogen, musste 1707 wieder verlassen werden. Der Hof flüchtete vor den einfallenden Franzosen nach Ettlingen. Rastatt wurde von den Franzosen eingenommen und weit gehend zerstört. Danach ruhte die Bautätigkeit, bis mit dem Rastatter Frieden 1714 der Hof wieder zurückkehren konnte. Unter der Regentschaft Sibylla Augustas setzte ein regelrechter Bauboom ein. Es entstanden in kurzer Folge die wichtigsten Repräsentationsbauten, beispielweise der Bau des Rathauses 1716 bis 1721 nach dem Entwurf von Johann Michael Ludwig Rohrer. Die fünfachsige Giebelfront des Rathauses ist auf den Marktplatz ausgerichtet. Das Erdgeschoss war ursprünglich eine offene Halle und durch die heute zugemauerten Arkaden von allen Seiten zugänglich.
Der Wiederaufbau der Bürgerhäuser, deren Größe, Gestaltung und Baumaterial bei der Stadtplanung modellmäßig festgelegt worden war, ging jedoch trotz Privilegien und Steuervorteilen nur schleppend voran. Einige der Modellhäuser wurden aus Kostengründen gar nicht gebaut, andere Häuser sind oftmals durch Aufstockungen, tiefgreifende Fassadenveränderungen und Verkleidungen so zur Unkenntlichkeit verändert, dass heute der Modellhauscharakter der Innenstadt weitgehend verloren gegangen ist. Ein schönes Beispiel eines Modelleckhauses ist die traditionsreiche Schlossgaststätte, die dem Schlosshof gegenüber liegt. Durch die zweigeschossige, klar gegliederte Fassade führt ein großer Torbogen in einen hellen Innenhof. Das Gebäude neben der Schlossgaststätte entspricht dem Typus des gehobenen bürgerlichen Modellhauses: zweigeschossig, regelmäßig gegliedert mit schlichter Fassadengestaltung. In dem Eckhaus gegenüber der Schlossgaststätte befand sich das berühmte „Kongresskaffee“, das während des Rastatter Kongresses (1797-99) von den Kongressbeobachtern besucht wurde.
Beispiele herrschaftlich ausgestatteter Modellhäuser sind das Rossi-Haus, heute Sitz des Kreisarchivs, und das Vogelsche Haus, seit 1973 Stadtmuseum. Sie runden mit ihren Portikusfassaden den Schlossplatz zur Stadtseite hin ab.
Neben der Schlosskirche zählen die Bernharduskirche, die evangelische Stadtkirche und die St. Alexander Kirche zu den wichtigsten Kirchen Rastatts. Die älteste Kirche ist die bereits 1207 urkundlich erwähnte Bernharduskirche mit hochgotischem Chor. Durch die Kriegswirren des 17. Jahrhunderts wurde die Kirche stark beschädigt und baufällig. 1771 wurde sie nach einer Umgestaltung und Erneuerung dem Seligen Markgrafen Bernhard von Baden geweiht und bis in die Mitte des 19. Jahrhunderts als Friedhofskapelle genutzt. Die heutige evangelische Stadtkirche gehörte ursprünglich zum ehemaligen Franziskanerkloster, das in den Jahren 1702 bis 1714 nach Rossis Plänen gebaut wurde. Am 30. Mai 1717 wurde die Kirche der „Unbefleckten Empfängnis Mariae“ geweiht. 1805 erfolgte im Zuge der Säkularisation die Aufhebung des Klosters. Das Fundament für die katholische Stadtkirche St. Alexander wurde bereits 1719 gelegt. Ihr tatsächlicher Bau wurde jedoch erst 1756 begonnen und 1764 mit der Einweihung vollendet.